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   车辆控制部117对应于从所述自动驾驶切换开关输入的自动驾驶开始/停止信号，使自动驾驶开始/停止。另外，车辆控制部117以使本车辆沿着由行动计划生成部115所生成的目标轨道以目标速度进行行驶的方式，经由所述eps61、vsa62、awd63及esb64等来控制驱动力输出装置71、刹车装置72及转向装置73。驾驶切换控制部12对应于从所述自动驾驶切换开关输入的信号，将自动驾驶及手动驾驶的各驾驶模式相互切换。驾驶切换控制部12例如根据指示对于油门踏板或刹车踏板、转向盘等的加速、减速或操舵的操作，切换驾驶模式。另外，驾驶切换控制部12在由通过行动计划生成部115所生成的行动计划所设定的自动驾驶的结束预定地点附近等处，执行从自动驾驶朝手动驾驶的切换。另外，在因本车辆的故障等而由所述异常判定部116判定为异常状态的情况下，驾驶切换控制部12避免自动驾驶控制的执行，而执行朝手动驾驶控制的切换。手动驾驶控制部13执行利用驾驶者的手动驾驶的本车辆的行驶中所需要的控制。手动驾驶控制部13根据由驾驶者进行的转向盘、油门踏板、刹车踏板等的操作，控制所述驱动力输出装置71、刹车装置72及转向装置73等。行驶稳定判定部14判定本车辆是否已满足行驶稳定条件。**汽车电控制造，无锡东英电子有限公司。无锡汽车电控诚信互利

   2、汽油G、汽油/甲醇两用燃料电控系统菱电在国内率先将汽油和天然气两种控制策略集成在一个ECU内，可以有效地对喷油/喷气、点火、排温、排放等进行精细控制，排放满足国六法规要求。与改装系统相比，菱电集成式双燃料系统具有明显的性能优势和价格优势，产品***地应用在轻型、小型和微型卡车领域。菱电集成式双燃料ECU具有以下特点：1、一个ECU内集成了汽油燃料和替代燃料两种控制策略，无需增加额外的天然气控制模块2、针对汽油燃料和替代燃料的两种燃烧特性分别进行控制，发动机性能更加优异，无需增加额外的点火提前器3、ECU排放控制和OBD诊断更加精细，无需增加额外的仿真器4、汽油燃料与替代燃料可以根据工况自由切换，满足实际驾驶需求3、燃气EMS电控系统技术特点：1、以扭矩模型为中心的控制策略（同汽油机32位平台）。2、部分控制策略使用模型仿真和自动生成代码技术。3、精确的喷阀流量计算模型。4、考虑了气体燃料体积对气缸有效容积的影响，更精确地实现目标空燃比。5、两种排放策略可选，当量空燃比加三元催化器，以及稀燃加氮氧化物针对性催化器。6、通过合适的电控增压策略提高进气效率，并且减少泵气损失（对小负荷工况有利）。无锡调速汽车电控本地汽车电控客户至上，无锡东英电子有限公司。

   后述的直线前进判定部141)、及判定所述车辆的轮胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直线前进判定部判定所述直线前进性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情况下，判定所述车辆的行驶稳定性良好。(4)推荐所述直线前进判定部在所述车辆的轮胎的切角为规定的阈值以下，并且所述车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定所述直线前进性良好。(5)推荐所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。实用新型的效果根据本实用新型，可提供一种在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性的车辆控制系统。附图说明图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统的结构的图。图2是表示车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制的处理的顺序的流程图。符号的说明1：车辆控制系统10：ecu11：自动驾驶控制部12：驾驶切换控制部13：手动驾驶控制部14：行驶稳定判定部141：直线前进判定部142：抓地判定部50：车辆传感器63：awd61：eps具体实施方式以下，一边参照附图，一边对本实用新型的一实施方式进行详细说明。

   企业介绍武汉菱电汽车电控系统股份有限公司成立于2005年，是专业从事EMS和新能源汽车电控系统研发、生产的****。是国内相当有规模、技术先进、产品线齐全的自主品牌EMS企业。产品包括自然吸气、涡轮增压、缸内直喷汽油EMS、甲醇EMS、燃气EMS以及油气双燃料EMS，电动汽车VCU和MCU，增程式电动车、48V弱混系统、P1、P2结构混动控制系统。合作的客户包括北汽福田、华晨鑫源、东风小康、众泰汽车、北汽银翔、保定长安、长安跨越、北汽昌河、海马汽车、JOHNDEERE，匹配的车型已累计销售120万台。产品展示1、国六平台自然吸气发动机控制系统菱电自2008年开始批量生产汽油燃料发动机电控系统，拥有双缸发动机、三缸发动机、四缸发动机和六缸发动机多个技术平台，已经累计销售ECU超过100万台，产品性能和质量得到了市场检验和客户认可。公司目前研发的国六电喷系统已经成功与北汽福田、华晨鑫源、长安跨越、保定长安等多款国六车型成功匹配，其中开发的搭载DAM15KL发动机的北汽福田TM1车型在中国汽研检测中心通过了I型排放、低温排放，这是我国***款通过国六B排放测试的N1类车型。电控系统可以控制汽车的轮胎压力监测。

零部件排名第2位，主要产品有动力传动系统部件、空调系统部件、车身相关产品、驾驶安全相关产品、信息通信产品等。在超过35个国家有33家子公司，185家合资公司，14万员工。1994年开始在中国建厂，至今在中国关联公司有28家，涉及空调产品的有8家。天津电装，天津富奥电装，烟台首钢电装，扬州杰信电装，广州电装等。上海安乃达驱动-中国简介：上海安乃达驱动技术有限公司是由中国电子科技集团公司第二十一研究所、上海燃料电池动力系统有限公司和上海科技开发实业有限公司等单位多元投资组建而成，专门从事电机及其驱动控制系统研究开发、营销服务、采购供应及生产制造的科技先导型企业。2003年被评为上海市****，是国际电气与电子工程师协会（IEEE)工业应用分会（IAS)的单位，同时也是国家“十一五”863计划节能与新能源汽车重大专项总体**组成员单位。德尔福-美国简介：德尔福（点击查看德尔福布局图）电子与安全事业部由两个业务部组成：电子控制产品业务部；娱乐与驾驶信息产品业务部。德尔福电子与安全事业部与全球客户结为合作伙伴，为他们提供先进汽车电子系统的创新解决方案。本地汽车电控工厂，无锡东英电子有限公司。无锡调速汽车电控

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壳体主要用于硬件电路的保护和密封，要满足防水、防尘等清洁度要求，越要满足避免跌落、振动等机械要求。硬件电路由主控芯片及周边的时钟电路、复位电路、电源模块组成，一般还配备数字信号/模拟信号处理电路，频率信号处理电路和通信接口电路等。应用层软件一般使用C语言或者Simulink/Stateflow开发，底层软件由C语言编写，应用软件主要是上层控制策略，主要负责根据车辆状态和驾驶员意图，实时控制能量流向和分配比例。底层软件负责单片机初始化设置、CAN总线信号的实时收发和输入、输出信号的实时处理与诊断。整车控制器的软件控制策略必须依靠硬件来实现，但硬件一旦设计成型后，不易于修改，软件程序可以上万次的输入单片机,有利于系统的升级。无锡汽车电控诚信互利

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