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    德尔福电子与安全事业部设计与制造安全电子、混合动力与电动车用动力电子、车身安全产品以及那些为驾驶者提供信息、娱乐、互通环境的产品。上海中科深江-中国简介：上海中科深江电动车辆有限公司是由上海联和投资有限公司、中国科学院深圳先进技术研究院、深圳祥辇科技有限公司共同投资成立的一家从事电动车辆及其零部件（电机、控制器、变速箱、电池管理系统、整车控制系统）研发以及技术开发、技术转让、技术服务，镇江直流汽车电控、技术咨询，汽车零部件生产、销售的有限责任公司（国内合资），公司注册地在上海市嘉定工业区叶城路1631号。本公司是中科院关于电动车研发成果的产业化实施载体，在有效整合科学院的科研成果和资源的基础上，具体着手纯电动汽车的研发、制造等产业化推广工作。公司将坚持基础研究和应用研究相结合的研究战略，努力研发高性价比和高安全的电动车辆，积极以科技创新**新能源汽车的产业化。华域汽车电动-中国简介：华域汽车电动系统有限公司系上汽集团下属华域汽车系统股份有限公司、航天科工集团下属航天科工海鹰集团有限公司及贵州航天工业有限责任公司共同出资，致力于新能源汽车驱动电机的研发和生产，镇江直流汽车电控。公司注册资本，镇江直流汽车电控。通用汽车电控原理，无锡东英电子有限公司。镇江直流汽车电控

    紧急停车带、路边带、路崖、停车区域等)上停车的行动计划。异常判定部116判定驾驶者及本车辆中的至少一者是否为异常状态。所谓驾驶者的异常状态，例如是指身体状况恶化，包含乘员睡着的状态、或因疾病等而意识不明的状态。另外，所谓本车辆的异常状态，是指本车辆的故障等。具体而言，异常判定部116对由所述司机监控摄像机所获取的图像进行分析，由此判定驾驶者的异常状态。另外，异常判定部116例如在如下的情况下，判定驾驶者为异常状态：当因本车辆的故障等，不论驾驶者的意愿均强制地从自动驾驶切换成手动驾驶时，虽然通过显示、声音或安全带的振动等来对驾驶者通知了规定次数以上的警告，但检测不到驾驶者的手动驾驶操作。驾驶者的手动驾驶操作通过所述方向盘触摸传感器、油门踏板传感器、刹车踏板传感器等来检测。另外，异常判定部116根据由所述车辆传感器50等所获取的各种传感器信息，探测有无本车辆的故障，在探测到故障的情况下判定本车辆为异常状态。第2cpu112包含车辆控制部117来构成。由所述第1cpu111所获取的外界信息、本车位置信息、行动计划及异常信息被输入构成所述第2cpu112的车辆控制部117中。温州好汽车电控本地汽车电控客户至上，无锡东英电子有限公司。

    vsa62根据由所述车速传感器、舵角传感器、横摆率传感器及横向加速度传感器所检测的车速、操舵角、横摆率及横向加速度等，控制后述的刹车装置72。具体而言，通过控制对前后左右的各车轮的刹车缸供给刹车液压的液压单元，而个别地控制各车轮的制动力来提升行驶稳定性。awd63是所谓的四轮驱动力自如控制系统，作为驱动力分配控制部发挥功能。即，awd63包括未图示的awd·ecu，自如地控制前后轮与前轮左右的驱动力分配或后轮左右的驱动力分配。具体而言，awd63根据由车速传感器、舵角传感器、横摆率传感器及横向加速度传感器所检测的车速、操舵角、横摆率及横向加速度等，控制前后左右驱动力分配单元内的电磁离合器或驱动马达等，由此变更前后左右的车轮间的驱动力的分配。另外，作为驱动力分配控制部发挥功能的awd63如在后段中进行详述那样，当由驾驶切换控制部12执行从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换时，在车辆未满足规定的行驶稳定条件的情况下，以维持自动驾驶控制，并维持本车辆的行驶轨迹的方式执行驱动力分配的协调控制。另外，其后在车辆已满足规定的行驶稳定条件的情况下，执行朝手动驾驶控制的切换。在后段中对此进行详述。esb64包括未图示的esb·ecu。

    解决问题的技术手段(1)本实用新型提供一种车辆控制系统，其是包括对车辆进行自动驾驶控制的自动驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)、对应于驾驶者的操作而对所述车辆进行手动驾驶控制的手动驾驶控制部(例如，后述的手动驾驶控制部13)、及对所述自动驾驶控制与所述手动驾驶控制进行切换的驾驶切换控制部(例如，后述的驾驶切换控制部12)的车辆控制系统(例如，后述的车辆控制系统1)，其包括判定所述车辆是否已满足行驶稳定条件的行驶稳定判定部(例如，后述的行驶稳定判定部14)，且所述驾驶切换控制部当在所述车辆的转弯行驶中执行从所述自动驾驶控制朝所述手动驾驶控制的切换时，在由所述行驶稳定判定部判定未满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述车辆的转向控制设为手动驾驶控制，另一方面，将所述车辆的驱动力分配控制设为自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。(2)推荐所述驾驶切换控制部在执行朝所述部分手动驾驶控制的切换后，在由所述行驶稳定判定部判定已满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述驱动力分配控制也设为手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换。(3)推荐所述行驶稳定判定部具有判定所述车辆的直线前进性的直线前进判定部(例如。通用汽车电控报价，无锡东英电子有限公司。

    车辆传感器50包括检测各种操作器件的操作量的多个传感器。例如，车辆传感器50包括：检测油门踏板(eleratorpedal)的***(开度)量的油门踏板传感器、检测转向盘的操作量(操舵角)的舵角传感器、检测操舵扭矩的扭矩传感器、检测刹车踏板的***量的刹车踏板传感器、检测换档杆的位置的换档传感器、及检测表示后述的转向装置73的转舵机构对车轮(转舵轮)进行了驱动控制的角度(即转舵角)的量(例如，齿条行程量)的转舵角传感器等。eps61是所谓的电动助力转向装置。eps61包括未图示的eps·ecu，按照从在后段中进行详述的ecu10中输出的控制指令，控制后述的转向装置73，由此变更车**舵轮)的方向。vsa62是所谓的车辆举动稳定化控制装置。vsa62包括未图示的vsa·ecu，具有防止制动操作时的车轮的锁死的abs功能、防止加速时等的车轮的空转的牵引力控制系统(tractioncontrolsystem，tcs)功能、***转弯时的侧滑等的功能、及在本车辆的碰撞时不论驾驶者的制动操作均进行紧急制动控制的功能。vsa62为了实现这些功能，对后述的esb64中所产生的制动液压进行调整，由此支援车辆的举动稳定化。具体而言。调速汽车电控原理，无锡东英电子有限公司。镇江直流汽车电控

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2.电控燃油喷射(EFI)

控燃油喷射装置因其性能优越而逐渐取代了机械式或机电混合式燃油喷射系统。当发动机工作时，该装置根据各传感器测得的空气流量、进气温度、发动机转速及工作温度等参数，按预先编制的程序进行运算后与内存中预先存储的比较好工况时的供油控制参数进行比较和判断，适时调整供油量，保证发动机始终在比较好状态下工作，使其在输出一定功率的条件下，发动机的综合性能得到提高。

3.废气再循环控制(EGR)

废气再循环控制系统是目前用于降低废气中氧化氮排放的一种有效措施。其主要执行元件是数控式EGR阀，作用是**地对再循环到发动机的废气量进行准确的控制。

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